زیرسامانۀ فعالگری

مؤلفه‌های یک سامانۀ روباتی شامل فعالگرها، ابزارهای انتقال نیروهای فعالگر به پیوندها و ابزارهایی برای فراهم‌ کردن نیرو برای فعالگرها